本脚本支持以下 IsaacLab 版本的一键安装： v1.4.1 (IsaacSim 4.2.0.2, Python 3.10, PyTorch 2.4.0, cu118) v1.4.1 (IsaacSim 4.2.0.2, Python 3.10, PyTorch 2.4.0, cu118) v2.3.2 (IsaacSim 5.1.0, Python 3.11, PyTorch 2.7.0, cu128) v2.3.2 (IsaacSim 5.1.0, Python 3.11, PyTorch 2.7.0, cu128) main (IsaacSim 5.1.0, Python 3.11, PyTorch 2.7.0, cu128) main (IsaacSim 5.1.0, Python 3.11, PyTorch 2.7.0, cu128) develop (IsaacSim 6.0.0, Python 3.12, PyTorch 2.10.0, cu128) develop (IsaacSim 6.0.0, Python 3.12, PyTorch 2.10.0, cu128) 支持 uv 和 conda 两种包管理器，安装过程中可选择。

选择包管理器（uv / conda） 选择包管理器（uv / conda） 检查系统依赖、NVIDIA 驱动、GLIBC 版本 检查系统依赖、NVIDIA 驱动、GLIBC 版本 安装并配置包管理器，创建虚拟环境 安装并配置包管理器，创建虚拟环境 安装 IsaacSim 和 PyTorch 安装 IsaacSim 和 PyTorch 克隆 IsaacLab 仓库并安装依赖 克隆 IsaacLab 仓库并安装依赖 安装v1.4.1版本时，如遇到 No matching distribution found for rsl-rl 错误，将 source/extensions/omni.isaac.lab_tasks/setup.py 第46行的 "rsl-rl": ["rsl-rl@ 改成 "rsl-rl": ["rsl-rl-lib@ ，然后重新执行安装脚本即可解决。