本翻译项目不属于 NVIDIA 或 IsaacLab 官方文档，由 范子琦 提供中文翻译，仅供学习交流使用，禁止转载或用于商业用途。 官方文档引入了版本系统，可以查看历史版本的文档。译者精力有限，故不提供历史版本翻译，本站只同步更新main分支的文档。 由于1.x.x与2.3.xAPI差异较大，故本站保留了一版1.x.x版本的文档(不一定是最新的1.4.1，但不会差很多)，可以通过 https://docs.robotsfan.com/isaaclab_v1 访问。 如果您需要基于IsaacLab开发您自己的独立拓展项目，请参考 robot_lab 项目。 如果您想将IsaacLab训练的模型部署到实际机器人上或在Gazebo/MuJoCo中仿真，请参考 rl_sar 项目。 IsaacLab原版英文文档网站: https://isaac-sim.github.io/IsaacLab IsaacLab中文翻译文档网站: https://docs.robotsfan.com/isaaclab IsaacSim中文文档网站（API自动翻译）: https://docs.robotsfan.com/isaacsim 所有翻译均开源在 fan-ziqi/IsaacLab ，译者: github@fan-ziqi 。如果你对此翻译项目有疑问，请通过 fanziqi614 @ gmail . com 联系译者。 随着本站用户的增多，服务器访问负载日渐增加。如果您认可本站的工作，可以通过下面的赞赏码打赏，打赏时烦请注明姓名或昵称。收到的赞赏用于托管本翻译网站服务器的续费和升级，感谢您的支持！ 赞赏名单: H*R 、 *彡 、 b*k 、 *涛 、 *航 、 *靖 、 李*坤 、 *玉 、 胡*泽 、 *塔 、 王*辉 、 *崇 、 *熠 、 唐*杰 、 *潇 、 王*涵 、 E* 、 *雨 、 D*F 、 A*m 、 *一 、 A*e 、 K*k 、 F*K 、 马*智 本翻译项目的第一个版本使用ChatGPT-3.5-API编写了批量翻译脚本，对文档进行粗略翻译，但未翻译 API 和 CHANGELOG 。使用Github-Action实时监测官方文档变化并自动触发增量翻译，自动构建HTML，上传到gh-pages-zhcn分支，并触发webhook自动同步到阿里云境内服务器，保证国内用户的访问速度。随着文档更新越来越频繁以及为了确保翻译准确，之后的更新均为作者手动翻译，不再大面积使用GPT辅助。

使用搜索 #, fuzzy 找到变动的地方，校对后删除 #, fuzzy 标志。 使用搜索 #, fuzzy 找到变动的地方，校对后删除 #, fuzzy 标志。 通过搜索 #~ 找到并删除已废弃的翻译,使用正则表达式删除整行 ^#~.*\n 通过搜索 #~ 找到并删除已废弃的翻译,使用正则表达式删除整行 ^#~.*\n 绝大部分报错都可以在 Linux Troubleshooting 中找到解决方案。下面补充一些官方文档中没有的解决方案: 如IsaacLab/IsaacSim有更新，pull最新的IsaacLab执行下述步骤即可解决。（仅限pip安装的Isaac系列） Ubuntu20.04使用pip安装Isaac Sim # 使用pip安装Isaac Sim只支持 GLIBC>=2.34 。 bug link ，如果你使用的是Ubuntu20.04，使用 ldd --version 查看GLIBC版本，如果版本低于 2.34 则需要升级GLIBC。 请注意，升级GLIBC是一个危险操作可能会导致无法预期的问题，请谨慎升级！ 首先在 /etc/apt/sources.list 中添加 deb http://th.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy main 然后使用 ldd --version 查看升级后的GLIBC版本。 最后从 /etc/apt/sources.list 中删除 deb http://th.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy main ，升级完成，可继续使用Pip进行安装。 升级glibc后, 若编译其他项目（如catkin编译ROS功能包）时提示缺少libpthread.so, 报错类似如下